Desde sua fundação Santo Antônio do Leite esteve ligado à Cachoeira. Várias famílias dos dois locais possuem troncos familiares comuns. Santo Antônio do Leite só se separou oficialmente de Cachoeira, como distrito autônomo, nos primeiros anos do século XX. As fazendas da região abasteciam Cachoeira de leite e bananas - Santo Antônio do Leite já foi um dos maiores produtores de bananas do Brasil.
O principal monumento do 'Leite', visível de vários pontos e ao longe, é a Igreja de Santo Antônio. Conta a lenda que certo personagem apareceu por lá nos idos do século XIX. Veio cumprir uma promessa: construir uma grande igreja para Santo Antônio, santo de quem alcançara um milagre. Com muito esforço e esmola, por fim, a capelinha deu lugar a uma ampla e graciosa igreja. Para decorar os tetos do templo contrataram um filho de Santo Antônio do Leite, o famoso pintor Honório Esteves.
Na década de 80, infelizmente, a capela-mor da igreja foi derrubada para ampliação do espaço interno e o altar principal se perdeu. Fruto da falta de conscientização patrimonial, este tipo de ação tem suprimido muitas páginas da história de Minas. Porém o visitante pode ainda vislumbrar a grandiosidade das pinturas de Honório Esteves. As obras deste pintor estão entre os principais legados do século XIX à cultura mineira.
O arruamento se desenvolveu em torno da igreja que, por sua vez, se encontra à beira de movimentado caminho antigo. Este caminho outrora rumava, como trajeto secundário e opcional, ao Ouro Branco e às Congonhas.